机器人配套热成像总体方案设计

智能机器人已成为多个场景下自动化巡检的最佳选择，联动型智能化平台实现智能巡检机器人系统与原有的井盖、护层环流、光纤测温、管廊环境监控等多个在线监控项目的无缝融合，充分实现联动控制；具备日常巡检（自动）、异常点定位复检（自动）、手动控制复检等功能。

按照管廊地势和节点的不同分为多个巡检段，并根据智能巡检机器人的巡检时间选择机器人的个数，实现不间断地对综合管廊进行反复巡检，并实现对舱室状态的连续、动态的数据采集和系统存储。

管廊机器人配套热成像系统总体方案设计如下。有线与无线相结合的视频数据和控制数据是智能巡检机器人和中心管理平台通过以太网进行传输，即：利用 MESH 无线网络方式，使信息从数据接入点到智能巡检机器人之间进行高速数据传输。无线传输采用800M－2.4G可调频率的MESH无线设备，其切换时间少于100 ms，每隔500 m设置1个无线基站，然后接入光纤通信传输网络。机器人配套热成像系统所有的控制信号、视频数据、音频数据、现场传感器采集数据和报警信息等均通过MESH无线网络传输。通信带宽小于6Mbps，同时配合QoS功能，可以保证视频、音频等各类数据实时可靠传输。

图为管廊机器人热成像

机器人配套热成像系统的供电采用电池和分布式接触充电系统相结合的方式，即每隔1000 m布置1个分布式充电站，每个充电站长度为1 m，可使智能巡检机器人电量不足时就近充电。智能巡检机器人充电1次最远供电距离可达5km，保证了在灾害发生时，即使某个点的轨道被破坏，巡检机器人依旧可以从后备电池供电，进行设备定位和报警以及火灾现场的处理。

机器人配套热成像系统安装了多种现场监测手段，包括：基于360°全方位防抖动视频监控，红外热像仪，可以实现机器人在运动过程中对管廊进行视频巡检，有害气体、可燃气体、空气含氧量的监测，温度湿度的检测。智能巡检机器人自身具备广播通知和灭火功能，当灾情发生时，机器人可以指挥本区域和邻近区域的施工人员疏散撤离，并通过红外热成像仪找到火灾现场的着火点，在距离着火点5～10 m范围启动系统本身的灭火装置灭火。智能巡检机器人可智能运动控制，实现匀速巡检、高速事故现场到达、弯道减速、工作位停车以及等距离跟踪运动。

因此，机器人配套热成像系统是整个巡检系统的核心组成部份，承担着综合管廊内巡检和现场处置的主要工作。智能巡检机器人由以下多个子系统组成：车载智能控制子系统、视频成像子系统、有害气体监测子系统、远程手动控制子系统（现场处置执行）、交互式对讲广播指挥子系统、避障及保护子系统。